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§1-3 圆周运动及其描述
1. 平面极坐标系
处理圆周运动一类的平面运动时，直角坐标系不方便。这时广泛采用的是平面极坐标系。
如图一，点的位矢：
　　
　　　
　　　　　　　　　（图一）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（图二）
2. 单位矢量
分别是极径和极角的单位矢量，其长度为1，方向沿各自的增大方向。由于方向随时变化，因而是时间的函数。
对于极径单位矢量：
　　
其大小为:
　　
　　
同样，对于极角单位矢量：
　　
　　
　　　　　　　（图三）
3. 圆周运动
引入极坐标系后，圆周运动的运动学方程为：
　　
因此，质点的速度为：
　　
径向速度：
横向速度：
通常圆周运动时径向速度为0，这时： （图四）
　　
这时常引入角速度矢量
定义：大小：
　　　方向：满足右手定则
质点的加速度为：
　　
径向加速度：
　　
横向加速度：
　　
讨论：
ⅰ° 直线运动：
　　
　　
ⅱ° 圆周运动：
　　
其中 为角加速度
ⅲ° 匀速圆周运动：
　　
　　
　　　　　　（图五）
3.平面曲线运动
　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　（图六）
一个任意的平面曲线运动，可以视为由一系列小段圆周运动所组成。
§1-4 运动描述的相对性（自学）
§1-5 伽利略坐标变换（自学）
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